谢潇博士、薛冰博士等共同研发的发明专利“面向综合体室内混合立体路网的导航路径动态搜索方法”获授权。该发明的实施例提供了一种面向综合体导航应用的室内多层次语义拓扑索引构建方法。所述方法包括获取目标综合体的实景三维模型，同步匹配空间建筑对象中语义与几何部件之间的对应关系，得到完备拓扑一致性的室内单元模型；提取可通行区域，将可通行区域抽象为叶子结点；构建面向场景相似性的多维关联函数，将所述叶子结点进行分组处理，生成聚合单元；通过对聚合单元的内部进行拆分和叠加，得到室内单元模型室内单元模型之间的连通关系以及聚合单元之间的连接关系，由内向外构建连通性图索引。以此方式，可以弥补了单一拓扑结构表达的连通关系错乱问题，能更简化索引的逻辑关系，提高路径规划任务中目标搜索的时间效率和准确程度。